第1章海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)背景、定義與意義1
1．1海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)的背景3
1．2海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)的定義4
1．3海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)的意義5
1．3．1經(jīng)濟(jì)意義5
1．3．2安全意義6
1．3．3生態(tài)意義7
第2章海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀9
2．1監(jiān)測(cè)站11
2．2調(diào)查船12
2．3浮標(biāo)監(jiān)測(cè)13
2．4衛(wèi)星監(jiān)測(cè)15
第3章海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)17
3．1水面無人艇監(jiān)測(cè)系統(tǒng)19
3．2自主水下航行器監(jiān)測(cè)系統(tǒng)22
3．3微小衛(wèi)星監(jiān)測(cè)系統(tǒng)24
3．4海天耦合無人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)26
第4章水面無人艇系統(tǒng)概述29
4．1背景31
4．2發(fā)展歷史33
4．3系統(tǒng)架構(gòu)及功能39
4．3．1水面無人艇基本架構(gòu)39
4．3．2水面無人艇基本導(dǎo)航系統(tǒng)41
4．4水面監(jiān)測(cè)關(guān)鍵技術(shù)44
第5章航行狀態(tài)估計(jì)47
5．1基于IMU和GPS的狀態(tài)估計(jì)49
5．1．1噪聲和累積誤差的消除49
5．1．2模型不確定性的處理49
5．1．3傳感器故障的調(diào)節(jié)52
5．1．4多傳感器信息融合55
5．1．5基于其他傳感器的估計(jì)60
5．2態(tài)勢(shì)感知60
第6章水面無人艇航行建模與控制技術(shù)63
6．1水面無人艇航行系統(tǒng)及控制策略65
6．1．1典型水面無人艇的導(dǎo)航控制系統(tǒng)65
6．1．2水面無人艇控制策略67
6．2水面無人艇數(shù)學(xué)建模68
6．2．1水面無人艇動(dòng)力學(xué)模型69
6．2．2水面無人艇運(yùn)動(dòng)模型71
6．3水面無人艇智能路徑規(guī)劃和控制73
6．3．1碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略74
6．3．2水面無人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃76
6．3．3水面無人艇智能導(dǎo)航81
