第1章自主水下航行器概述1
1．1自主水下航行器概念、分類與特點(diǎn)3
1．2自主水下航行器的國外發(fā)展現(xiàn)狀5
1．2．1單一自主水下航行器的國外發(fā)展現(xiàn)狀5
1．2．2多自主水下航行器的國外發(fā)展現(xiàn)狀8
1．3自主水下航行器發(fā)展趨勢11
1．4自主水下航行器的國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀11
1．4．1單一自主水下航行器的國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀11
1．4．2多自主水下航行器的國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀12
參考文獻(xiàn)13
第2章自主水下航行器導(dǎo)航技術(shù)15
2．1地球?qū)Ш侥Ｐ?7
2．1．1地形匹配導(dǎo)航17
2．1．2海洋地磁導(dǎo)航18
2．1．3重力導(dǎo)航18
2．2組合導(dǎo)航19
2．2．1慣性自主導(dǎo)航算法19
2．2．2捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)/多普勒測速儀自主組合導(dǎo)航23
2．2．3航位推算/深度傳感器組合26
2．2．4水面狀態(tài)有源校準(zhǔn)信息融合及容錯技術(shù)27
2．2．5動基座初始對準(zhǔn)技術(shù)34
2．2．6捷聯(lián)羅經(jīng)動基座初始對準(zhǔn)與導(dǎo)航39
2．3聲學(xué)導(dǎo)航算法42
2．3．1長基線定位原理及導(dǎo)航應(yīng)用分析42
2．3．2超短基線系統(tǒng)導(dǎo)航基本原理45
參考文獻(xiàn)46
第3章自主水下航行器控制技術(shù)49
3．1自主水下航行器數(shù)學(xué)建模51
3．1．1數(shù)學(xué)坐標(biāo)系51
3．1．2動力學(xué)模型56
3．1．3運(yùn)動學(xué)模型57
3．2深度控制58
3．3航向控制59
3．4矢量運(yùn)動控制60
參考文獻(xiàn)61
第4章水下航行器導(dǎo)航與控制仿真技術(shù)63
4．1常用仿真工具和仿真平臺65
4．1．1CATIA65
4．1．2ANSYS66
4．1．3OpenGL66
4．1．4Multisim67
4．1．5MATLAB/Simulink67
4．2導(dǎo)航與控制一體化模型68
4．3Simulink模型搭建70
4．3．1坐標(biāo)系和運(yùn)動參數(shù)70
4．3．2Simulink模型結(jié)構(gòu)71
4．3．3仿真分析73
參考文獻(xiàn)74
第5章自主水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)75
5．1協(xié)同導(dǎo)航77
5．1．1協(xié)同的概念77
5．1．2協(xié)同導(dǎo)航機(jī)理79
5．1．3協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的感知傳感器80
5．2協(xié)同導(dǎo)航模型82
5．2．1導(dǎo)航概述82
5．2．2自主水下航行器協(xié)同導(dǎo)航運(yùn)動學(xué)模型82
5．2．3自主水下水聲測量模型83
5．3常規(guī)組網(wǎng)自主水下航行器協(xié)同導(dǎo)航方法85
5．3．1基于幾何學(xué)的協(xié)同導(dǎo)航85
5．3．2基于概率學(xué)的協(xié)同導(dǎo)航87
5．4協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)可觀測性分析 90
5．4．1協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)介紹90
5．4．2系統(tǒng)導(dǎo)航系統(tǒng)可觀測性分析91
5．5濾波理論93
5．5．1卡爾曼濾波算法93
5．5．2擴(kuò)展卡爾曼濾波94
5．5．3無跡卡爾曼濾波96
5．5．4粒子濾波理論98
參考文獻(xiàn)101
