機(jī)器人焊接、激光加工和噴涂是工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用。要完成這些作業(yè)，需要在機(jī)器人末端法蘭安裝手爪即末端執(zhí)行器，還需要工件傳輸設(shè)備，“機(jī)器人末端執(zhí)行器、作業(yè)工裝及輸送設(shè)備設(shè)計(jì)”課程正是為滿足此要求而開設(shè)。
本書包括6章內(nèi)容。第1章介紹常用的工業(yè)機(jī)器人通用末端執(zhí)行器的類型及其設(shè)計(jì)方法;第2章介紹機(jī)器人專用末端執(zhí)行器的類型及其設(shè)計(jì)方法;第3章介紹機(jī)器人作業(yè)工裝設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識;第4章介紹機(jī)器人作業(yè)變位機(jī)的類型及其設(shè)計(jì)方法;第5章介紹機(jī)器人作業(yè)夾具設(shè)計(jì)方法;第6章介紹機(jī)器人作業(yè)輸送設(shè)備設(shè)計(jì)方法。
目 錄
第1章 工業(yè)機(jī)器人通用末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)
1
1.1 機(jī)器人末端執(zhí)行器的類型 ………………………………………………………………1
1.2 機(jī)器人夾持式和吸附式末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)方法 ……………………………………3
參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………………………16
思考與練習(xí) ………………………………………………………………………………………16
第2章 工業(yè)機(jī)器人專用末端執(zhí)行器的選配
19
2.1 機(jī)器人焊槍的選配……………………………………………………………………19
2.2 機(jī)器人激光加工激光頭的選配………………………………………………………33
2.3 機(jī)器人噴涂噴槍的選配………………………………………………………………38
思考與練習(xí) ………………………………………………………………………………………48
第3章機(jī)器人作業(yè)工裝設(shè)計(jì)基礎(chǔ)
49
3.1 尺寸鏈及其在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用……………………………………………………49
3.2 夾具公差配合與技術(shù)條件制定………………………………………………………54
3.3 零部件尺寸的合理選擇與標(biāo)注………………………………………………………56
3.4 機(jī)器人作業(yè)工裝功能…………………………………………………………………58
3.5 機(jī)器人作業(yè)工裝類型…………………………………………………………………60
3.6 機(jī)器人作業(yè)工裝常用的驅(qū)動(dòng)方式……………………………………………………64
3.7 機(jī)器人作業(yè)工裝設(shè)計(jì)基本要求………………………………………………………67
3.8 機(jī)器人作業(yè)工裝設(shè)計(jì)的基本原則及流程……………………………………………69
3.9 機(jī)器人作業(yè)工裝設(shè)計(jì)工具……………………………………………………………73
參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………………………………74
思考與練習(xí) ………………………………………………………………………………………74
第4章 機(jī)器人作業(yè)變位機(jī)設(shè)計(jì)
75
4.1 變位機(jī)的作用………………………………………………………………………………75
4.2 常用變位機(jī)類型………………………………………………………………………76
4.3 常用變位機(jī)設(shè)計(jì)方法…………………………………………………………………79
參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………116
思考與練習(xí)………………………………………………………………………………………116
第5章 機(jī)器人作業(yè)夾具設(shè)計(jì)
119
5.1 夾具的功能 …………………………………………………………………………119
5.2 常用的定位方法 ……………………………………………………………………121
5.3 常用的夾緊結(jié)構(gòu) …………………………………………………………………………132
5.4 夾具設(shè)計(jì) ……………………………………………………………………………140
5.5 機(jī)器人焊接夾具案例 ………………………………………………………………145
參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………148
思考與練習(xí)……………………………………………………………………………………148
第6章 機(jī)器人作業(yè)輸送設(shè)備設(shè)計(jì)
149
6.1 轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ………………………………………………………………………149
6.2 帶式輸送機(jī)設(shè)計(jì) ……………………………………………………………………192
6.3 鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)設(shè)計(jì) ……………………………………………………………………218
參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………227
思考與練習(xí)…………………………………………………………………………………227
附 錄 常用機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)230
