本書聚焦機器人視覺導引領域的基礎理論和關(guān)鍵技術(shù)，采用理論與案例相結(jié)合的形式，重點闡述系統(tǒng)參數(shù)標定、三維視覺測量、目標位姿估計、跟蹤控制策略、多傳感器融合等問題，并展示不同應用場景下機器人視覺導引的解決方案。本書可作為機器人感知、視覺測量、視覺導引、視覺跟蹤等領域科技人員的參考用書，也可作為智能制造、人工智能等相關(guān)方向?qū)W生的專業(yè)教材。
目 錄
第1章 緒論…………………………………………………001
1.1 機器人導引技術(shù)概述…001
1.2 常見機器人導引技術(shù)…004
1.2.1 電磁導引技術(shù).…………………………04
1.2.2 激光導引技術(shù).………………………05
1.2.3 視覺導引技術(shù).………………………007
1.3 機器人視覺導引研究現(xiàn)狀…009
1.3.1 三維視覺測量理論……………………………009
1.3.2 機器人運動學理論……………………………012
1.3.3 視覺伺服控制技術(shù)…013
1.3.4 系統(tǒng)參數(shù)標定技術(shù)……………………………015
1.3.5 實際應用….017
1.3.6 主要挑戰(zhàn)…………………………………………019
參考文獻……………………………………………………021
第2章 機器人視覺導引理論基礎…………………………………027
2.1 機器人視覺系統(tǒng)理論模型……………………………027
2.1.1 機器人視覺系統(tǒng)基本架構(gòu)………………………027
2.1.2 相機成像模型…………………………………028
2.1.3 視覺測量模型………………………………032
2.2 視覺測量與位姿估計理論…034
2.2.1 三角測量理論………………………………034
2.2.2 位姿估計理論…………………………………038
2.3 機器人運動學基本理論……………………………………044
2.3.1 機器人運動學模型…044
2.3.2 機器人運動學分析………………………………048
2.3.3 Simulink與ADAMS聯(lián)合仿真…………052
參考文獻…………………………………………………055
第3章 機器人視覺系統(tǒng)參數(shù)標定技術(shù)……………………………057
3.1 單相機內(nèi)部參數(shù)標定……………………………………057
3.1.1 相機標定方法概述………………………………057
3.1.2 基于平面靶標的內(nèi)參標定……………………059
3.1.3 方法驗證…062
3.2 雙/多相機外部參數(shù)標定………………………………064
3.2.1 基于坐標變換的外參標定…064
3.2.2 方法驗證…065
3.3 變視軸視覺系統(tǒng)參數(shù)標定…067
3.3.1 變視軸視覺成像模型…067
3.3.2 多誤差參數(shù)聯(lián)合標定…………………………070
3.3.3 方法驗證……072
3.4 機器人手眼關(guān)系參數(shù)標定………………………………074
3.4.1 兩步標定法…074
3.4.2 輔助標定法……………………………………077
3.4.3 方法驗證……………………………………079
參考文獻…………………………………………………081
第4 章 基于單目視覺的機器人導引技術(shù)…………………………083
4.1 常用合作目標………………………………………………083
4.2 目標特征識別與提取…………………………………084
4.2.1 角點識別與檢測………………………………084
4.2.2 橢圓識別與檢測………………………………087
4.3 多視角圖像序列匹配…092
4.3.1 SIFT匹配…093
4.3.2 Root-SIFT匹配………………………098
4.3.3 ASIFT配準…………………………………098
4.4 位姿估計與導引定位…099
4.4.1 三點位姿估計與定位方法……………………099
4.4.2 RPnP位姿估計與定位方法…………………103
4.4.3 算法對比實驗…106
參考文獻……………………………………………………109
